След победата си в Косовската битка 1389 г. османските турци завладяват по-голямата част от Балканския полуостров. Под османско владичество пада през 1393г. Търновското царство. Покорена е и Византия. Единствено Константинопол все още се държи, въпреки че на няколко пъти е обсаждан от турците.
През 1395 г. цар Иван Шишман е убит в дунавската крепост Никопол по заповед на султан Баязид I, тъй като не изпълнява своите васални задължения и не изпраща войските си в помощ на турците. Брат му, цар Иван Срацимир, който владее Видинското царство е принуден също да стане васал на турците. Османската завоевателна вълна залива Балканите и достига до пределите на Унгария.
Унгарският крал Сигизмунд, който става император на Свещената римска империя, първи от европейските монарси бие тревога за османското нашествие към сърцето на Европа. Той започва преговори с французите за организирането на общ кръстоносен поход, който е подкрепен от папа Бонифаций IX. Сред организаторите на похода се откроява бургундския херцог Филип II Смели.
През 1396 г. неговият син Жак Безстрашни повежда 10000 френски рицари на изток. Към него се присъединяват 6000 германски рицари от Рейнските области, Бавария и Нюрнберг, под командването на принца на Хохенцолерн – Фридрих, и 1000 англичани и шотландци. Освен тях към кръстоносната армия се присъединяват полски, австрийски, швейцарски, ломбардски и хърватски войници. Венецианският адмирал Нико събрал флота от 44 галерии от морските градове-републики Венеция и Генуа. С тях пристигат от остров Родос и се вливат в кръстоносната войска рицари от Йоанитския орден.
Унгарският крал Сигизмунд се присъединява към кръстоносната армия с 30000 воини. Общо християнската армия достига до 60000 души. За главнокомандващ на кръстоносния поход е определен 24-годишният граф Жан Безстрашни. Кавалерията на кръстоносците се командва от френския маршал Жан льо Менгр, известен още като Бусико. Воеводата на Влашко Мирча Стари, който е васал на Унгария, също се включва в кръстоносната войска със свои конни отряди. Той има боен опит срещу Баязид, на когото нанася тежки удари в битките. Кръстоносците потеглят към България, движейки се по левия бряг на река Дунав. Армията им пресича с лодки и понтони реката при крепостта Оршова.
Когато кръстоносната армия стига Видинската крепост, цар Иван Срацимир се отмята от верността си към султана и предава града и цялата си земя на крал Сигизмунд. Към кръстоносците се присъединяват много българи. Рицарите превземат и разграбват Рахово /Оряхово/.
Рицарската армия обсажда Никополската крепост, но тъй като не носи обсадни съоръжения, в продължение на две седмици безуспешно щурмува крепостните стени. Турският гарнизон се отбранява храбро и чака подкрепление от султана. По това време султан Баязид обсажда Константинопол със своята армия и като разбира за нахлуването на кръстоносната армия, сваля обсадата и се отправя с бърз марш към Никопол. По пътя към него се присъединява неговият васал, сръбският княз Стефан Лазаревич, с 5000 тежковъоръжени конници.
Пристигането на 25 септември 1396 г. на Баязид край Никопол предизвиква объркване у рицарите, тъй като те си мислят, че той е още при Константинопол. Османската армия се спира на четири километра южно от лагера на кръстоносците, построява своя боен ред и се подготвя за битката.
Същия ден около 1000 турци, пленени в Рахово, са убити от кръстоносците. На военен съвет крал Сигизмунд предлага тежката кавалерия на кръстоносците, известна със силата на своите копия, да остане в резерв, за да нанесе в решителния момент на битката, съкрушителен удар на турците, а отпред да бъде разположена леката кавалерия на Мирча Стари. Френските, бургундските и английските рицари под командата на Жан дьо Невер обаче категорично настояват да водят атаката на кръстоносната армия като неин авангард.
Те изричат паметните думи: „Ако Бог се отвърне от нас и срути небето върху главите ни, ние ще го подпрем с върховете на нашите копия!” При това положение е решено западните рицари да формират авангарда, а унгарският военноначалник Никола Миклош да командва центъра. Той е съставен от унгарски, германски, чешки, фламандски и елзаски пехотинци и тевтонски рицари. Трансилванците на княз Стефан Лазкович образуват дясното крило на кръстоносната армия, а влашката кавалерия на воеводата Мирча Стари заема лявото крило.
Крал Сигизмунд поема командването на резерва. Зад линия от забити в земята колове Баязид поставя авангард от леко въоръжени кавалеристи.Зад тях се строяват еничарите и стрелците, а основната част от тежката турска и сръбска конница са скрити зад хълмове. Мирча Стари препоръчва на командването на кръстоносната армия да нападне турците пръв със своята влашка конница и така да ги накара да напуснат позицията си, след което те да бъдат атакувани от тежката рицарска кавалерия. Предложението обаче е отхвърлено от другите водачи на похода.
Тежковъоръжените френски рицари първи нападат турския авангард, но са принудени да слязат от конете при забитите от турците колове. Те започват да ги махат, обсипвани от турски стрели. Леко въоръжената турска пехота напада рицарите, които обаче ги отблъскват. Французите притискат турците към хълмовете, но там ги нападат основните турски сили и те са принудени да отстъпят. Граф Жан Безстрашни и други командири на кръстоносната армия са пленени. Други загиват в боя. Крал Сигизмунд повежда резерва, за да окаже помощ на френските рицари и се сблъсква със силите на Баязид на хълма.
В решителния момент на боя пристигат сръбските съюзници на турците и накланят везните в тяхна полза. Кръстоносната армия е разбита, а Сигизмунд успява да избяга по Дунав с венециански кораб. На 26 септември Баязид заповядва екзекуцията на между 3000 и 10 000 пленници като отмъщение за убийството на 1000 турци в Оряхово.
След битката при Никопол Видинското царство пада окончателно под турска власт, а цар Иван Срацимир е затворен в Бурса в Анадола, където по-късно умира. Така пропада първият организиран от Запада опит да се спре османското нашествие , в който масово вземат участие и храбро се сражават българи.